La première trace de Llauro se trouve dans l'acte de donation d'Uldagar, vicomte de Castelnou, qui détache le village de sa vicomté pour la rattacher à l'évêché. Il faut dire qu'Uldagar était également évêque d'Elne.
Llauro était présenté sous le vocable de son église St Martin. Cette église existe toujours, elle est à nef unique. Elle contient de nos jours un superbe Christ du XVIIe siècle et un retable du XVIIIe. St Martin a été remanié en 1758.
On trouve une autre trace du village le 6 des calendes de 1279 dans une chartre d'immunité accordée aux habitants de Llauro par Jacques 1er le Conquérant.
Il semble que le village soit passé au domaine royal par la suite. En effet, en retrouve Pierre III d'Aragon donnant la seigneurie de Llauro à Constance de Pugalt, épouse du puissant Bérenger III d'Oms.
Passé à cette famille, Llauro restera une de leurs possessions jusqu'à Raymond d'Oms, qui sera obligé de rendre au roi de France le 20 août 1682 tous ses biens suite à la perte d'un procès ayant commencé plus de 250 ans plus tôt.
A l'époque moderne, Llauro a fusionné avec Tordères et Passa en février 1973 pour ne former qu'une seule municipalité avant de se séparer ultérieurement.